தொழில்துறை “ரோபத்துகள்"

|புத்தக உதவி :: நூலகம், காமராஜ் பாலிடெக்னிக் , பழவிளை.

அ.மி. க்ரிசீன், இ.ச. நஊமவ் 

நடைமுறை தொழில்நுட்ப இயந்திரவியல் (கோத்திணைப்பு) 

கௌரவ பதிப்பாசிரியர் டாக்டர் சி.ஆர்.கந்தசாமி, B. E. (Hons.), Ph. D. (Moscow) 

ருசிய மூலத்திலிருந்து தமிழாக்கம் எஸ்.எம்.காசிம் முகம்மது 

மீர் பதிப்பகம் .மாஸ்கோ

தொழில்துறை “ரோபத்துகள்" உற்பத்திச் செயல்முறைகளைத் தானியல் மயமாக்குவதன் வளர்ச்சியானது துணை மற்றும் கோத்திணைப்பு இயக்குவினைகளை நிறைவேற்றக்கூடிய கொள்கை ரீதியான புதிய கருவிகளைத் தோற்றுவித்திருக்கிறது. இவைகளே ரோபத்து என்று அழைக்கப்படுகின்ற மனிதனைப் போன்று செயலாற்றக் கூடிய இயந்திரங்களாகும்.

பணிப்பொருள்களையும் தயாரிக்கப்பட்ட உறுப்புக்களை அமர்த்துதல், எடுத்தல், சுமையேற்றுதல், இறக்குதல், கோத்திணைத்தல், பற்றவைத்தல், சாதனங்களைப் போடுதல், அணைத்தல் ஆகிய வேலைகளைத் தற்காலத்தில் ரோபத்துகள் செய்கின்றன.

தானியல் மயத்திற்கான இச்சாதனங்கள் கருவிகளின் வகைகளில் ஒரு சிறப்பான வகையாகப் பிரிக்கப்பட்டு தொழில்துறை ரோபத்துகள் எனப்பேர் பெற்றுள்ளன.

பண்டங்களைத் தயாரிக்கும் செயல் முறையில் மனிதனைப் போன்று தானாகவே துணை இயக்குவினைகளையும் (அமர்த்துதல், எடுத்தல், சுமை ஏற்றல், இறக்குதல்) மற்றும் தொழில் நுட்ப இயக்கு வினைகளையும் (கோத்திணைப்பு, பற்றவைத்தல், ஒட்டுதல், சாயம் பூசுதல்) செயல்படுத்தக் கூடிய திட்டமிட்டு இயங்கும் கருவி தொழில் துறை ரோபத்து என்று அழைக்கப்படுகிறது.

எல்லாத் தொழில்துறை ரோபத்துகளுக்கும் இயந்திரக் கை என அழைக்கப்படுகிற ''கை'' இருக்கிறது. இயந்திரக் கை என்பது செயல்முறைக்கான பொருளையோ அல்லது சாதனத்தையோ பிடிப்பதற்கும், ஊட்டுவதற்குமான பொறியாகும்.

ரோபத்துகள் சாதாரணமாக, இயந்திரக் கை, திட்ட நிர்வாகம், மோட்டார், உந்தி, பதிவு மற்றும் பகுத்தாய்வு செய்யும் தொகுதிகள் (புலணுணர்வி), நிர்வாகத் தொகுதி, தொலை காமிரா, தூர அளவி ஆகியவைகளைக் கொண்டுள்ளது. ரோபத்தின் முக்கியமான கருவிகள் ஒரு சிறப்பான சட்டத்தின் மேலோ அல்லது கடினமான மேலுறையிலோ பொருத்தப்படுகின்றன. சட்டம் தரையுடன் வலுவாகப் பூட்டப்படுகிறது. அல்லது அசையாமல் தொங்கவிடப்படுகிறது. தரையில் இடப்பெயர்ச்சி செய்வதற்காக சக்கரம், உருளை போன்ற உந்திகளும் இருக்கலாம்.. சக்கரமும் உருளையும் தண்டவாளத்தாலோ அல்லது மேடையினாலோ திசைப்படுத்தப்படுகின்றன. கட்டுப்பாட்டு மேஜை ரோபத்தோடோ அல்லது வெளியிலோ அமைக்கப்படலாம். வெளியே வைக்கப்பட்ட கட்டுப்பாட்டு மேஜை ஒரே சமயத்தில் ஒரு சில சிறப்பு ரோபத்துகளை இயக்க முடியும். சுயமாகவோ அல்லது எடுத்துச் செல்லக்கூடியதாகவோ உள்ள நீர் நிலையங்களும், வாயு நிலையங்களும் ரோபத்தின் விசை இயந்திரக்கூட்டுகளாகப் பயன்படுத்தப்படுகின்றன.

ரோபத்தின் ஆராவரிப்புப்படம் படம் 190 அ வில் காட்டப் பட்டுள்ளது. எல்லா இயந்திரக் கூட்டுகளும் பொறிகளும் சட்டம் 1ன் மேல் நகர்த்தித் தொட்டியுடன் பிணைக்கப்படுகின்றன. திட்ட நிர்வாகத் தொகுதி 3 விசை மூட்டு 2 உடன், விசை உறுப்பு - நீர் நிலையம் 16 எஞ்சின் 15ம் நகர்த்தித் தொட்டியில் வைக்கப்பட்டுள்ளன. இவைகளின் அருகில் திருப்புப் பொறியின் நீர் அதிர்ச்சி தாங்கிகள் 14 அமைந்துள்ளன. திருப்புப் பொறி 13, தூண்கள் 6 திருப்பு மேசை 12 உடன் எஞ்சினின் மேல் அமைந்துள்ளன. தூண் 6 நீர் எஞ்சின் 5ஆல் இயக்கப்படுத்தப்படுகிறது. தூணுக்குள் அமைந்துள்ள பொறிகளைப் பாதுகாப்பதற்காக பாது காப்பு உறை 7 உள்ளது. இயந்திரக் கையின் பிடிப்பான் 11,திசைப் படுத்தும் பொறியான 10ஐக்கொண்ட தண்டு 9 உடனான

இயந்திரக் கை 8 நீர் எஞ்சின் 4 ஆல் இயக்கத்திற்கு உட்படுத்தப்படுகிறது.

படம் 190 - ரோபத்தின் அமைப்பு அ- தொழில் துறை ரோபத்தின் ஒட்டு மொத்த அமைப்பு, ஆ-ரோபத்தின் இயக்கவியல் ஆரவரிப்பு.

ரோபத்தின் இயக்கவியல் ஆரவாரிப்புப் படம் 190 ஆ வில் காட்டப்பட்டுள்ளது. ரோபத் VM-1 பிடிப்பின் இயக்கத்தைக் கணக்கில் கொள்ளாமலேயே ஐந்து தன்னியப்படிகளைக் கொண்டுள்ளது - ரோபத்தின் கை உருளை சார் முறை கூட்டார் சரத்தில் நகர்கிறது. அதாவது அதன் இரண்டு இயக்கங்கள் நேர்கோட்டு இயக்கங்களாகும். கை 7ன் இயக்கம் ஒரு தடுப்பானிலிருருந்து மற்றொரு தடுப்பான் வரை செய்யப்படுகிறது. தேவைப்படும் இயக்கத்தின்கணிமத்தைப் பொறுத்து தடுப்புகளின் நிலைகள் சரிசெய்யப்படுகின்றன. பிடிப்பான் 5 உடன் கூடிய துடைப்பான் 6 ஆனது துடைப்பான் திருப்புவதற்கான நீர் உருளிகள் 3,4 ஆல் திருப்பப்படுகிறது. இயந்திரக் கையானது தூண் 9ன் மேல் அமைந்துள்ள வாகனம் 8ல் இடப்பெயர்ச்சி செய்கிறது. கையின் நிலைக்குத்தான இடப்பெயர்ச்சியும், தூணின் திருப்பமும், திருப்புவதற்கான நீர் உருளை 2 ஆல் தூணிலுள்ள தண்டின் மேல் பொருத்தப்பட்டுள்ள நட்சத்திரங்கள் 1 உடன் கூடிய இழு சங்கிலித் தொடர்பு மூலமாக நிறைவேற்றப்படுகின்றன. துடைப்பான் 6 ஐத் திருப்புவதன் மூலமாகப் பணிப் பொருளின் நிலை ஒழுங்குபடுத்தப்படுகிறது. சீரான ஓட்டம் நீர் அதிர்ச்சி தாங்கி 10 ஆல் சரி செய்யப்படுகின்றன.

ரோபத் JM-1 மேஜை NC யும், (எண் முறையினால் கட்டுப் படுத்தப்பட்டது) கை முறை நிர்வாக மேஜையும் கொண்டுள்ளது. இயந்திரக் கையின் நிலை அதாவது இடப்பெயர்ச்சியால் உண்டாகும் அதன் பாதை திட்டம் செய்யப்படுகின்றன. கை முறை ' நிர்வாக மேஜையிலிருந்து பயிற்சியளித்தல் கையால் செய்யப்பட்டுவருகிறது. ரோபத்தின் கையை திட்டத்தில் கொடுக்கப்பட்டுள்ள புள்ளிகளின் படி தொடர்ச்சியாக இயக்குவதன் மூலம் இது சாதிக்கப்படுகிறது. பிறகு கொடுக்கப்பட்ட புள்ளிகளின் உண்மையான கூட்டார் சரங்கள் வரையறுக்கப்படுகின்றன. கைமுறைப் பயிற்சியின் போது விட்ட மானது துளையிடப்பட்ட நாடாவில் பதிவு செய்யப்படுகிறது. ரோபத்தால் நிர்வகிக்கப்படும் இந்த முறையில் வேலையும், தொழில் நுட்பச் சாதனமும் ஒத்துப்போகும்படி செய்வதற்கான கருவி ஒன்று இருக்கிறது. இக்கருவியின் உதவியால் உறுப்பின் செயல்முறையின் வேலை ' காலத் தொகுதி வகை செய்யப்படுகிறது. கிடைக்கப் பெற்ற கட்டளைகளின்படி ரோபத்து எந்திரக் கருவியிலிருந்து தயாரிக்கப்பட்ட உறுப்பை எடுக்கவும் புதிய ஒன்றை அமர்த்ததும் செய்கிறது.

தற்காலத்தில் தன்னைத்தானே பயில்விக்கும் முறையில் திட்டத்தைப் பதிவு செய்கின்ற ரோபத்துகள் அதிக அளவில் பயன்படுத்தப்படுகின்றன. இயக்குனர் இயந்திரத்தை வேலைக்கு ஆயத்தப்படுத்துவதற்கு பிடிப்பானுடன் கூடிய ரோபத்தின் கையை அதனது கணக்கீட்டுப் புள்ளிகளால் ஆன இயக்கப் பாதையில் நகர்த்துகிறார். இயந்திரக் கையின் நிலையானது அடையாளக் குறியிட்ட புலணுணர்வியிலிருந்து வரையறுக்கப்பட்ட தொடர்ச்சியான முறையில் வெளிப்படும் சங்கேதங்களின் வடிவங்களாக காந்த உருளையில் உள்ள ஞாபகப் பெட்டியில் நிர்ணயிக்கப்படுகின்றது. பயிற்சி முடிந்த பிறகு ரோபத்து தானாக வேலை செய்கிறது.

 தொழில்நுட்பச் செயல்முறைகளைச் செய்து வரும் ரோபத்துகள் அதிகமாக நவீனப்படுத்தப்பட்ட ஞாபக சக்தியைக் கொண்டுள்ள கணனி மற்றும் செய்தி சேகரிக்கும் முறைகளைக் கொண்டுள்ளது. இந்த ஞாபக சக்தியானது வெவ்வேறு வகையான புலணுணர்விகளில் வைக்கப்பட்டிருக்கும் வெளிப்புறச் செய்திகளைப் பெறுவதற்கு வழி வகை செய்கிறது. இவ்வகையான ரோபத்துகள் வேலைப் பகுதியில் வேலைக்கான பொருள் உள்ளதா என்றும் அதனது நிலையையும் பரிமாணங்களையும் வரையறுக்கின்றன. மேலும் அமுக்கு விசையின் கணிமத்தைக் கண்காணிக்கிறது.

படம் 191. கோத்திணைப் ரோபத்தினுடைய வேலைமுறையைப் பற்றிய ஆரவரிப்பு

உதாரணமாக, கோத்திணைப்பின் பொழுது ரோபத்தின் வேலை முறையைப் பற்றி ஆராய்வோம் (படம் 191). இடது இயந்திரக் கை 1 மரையாணி 2 எடுத்து அதை உறுப்பின் துளை 3ல் வைக்க வேண்டும். இதனுடைய நிலையை முன்கூட்டியே வரையறுத்து வலது இயந்திரக் கை 6 திருகு 5ஐ எடுத்து மரையாணியின் நிலையைக் கண்டுபிடித்து திருகால் பூட்ட வேண்டும். விசைப் புலணுணர்விகள் திருகு விசைகளையும் சுருள்களின் எண்ணிக்கைகளையும் வரையறுக் கிறது. பிரச்சினைகளுக்குத் தீர்வு காண்பதில் ரோபத்துக்குள்ள சுயமாகச் செயல்படும் தன்மையானது திட்டத்தில் கொடுக்கப்பட்டுள்ள அல்கோரிதத்தினால் வரையறுக்கப்படுகிறது. உதாரணமாக, திருகு , குறைந்த மரைத் துளையுடன் செய்யப்பட்டிருந்தால், கண்காணிக் கப்படுகிற திருகு விசை அதிகரிக்கிறது. உடனே ரோபத்து திருகை பொருள்கள் வைக்கப்பட்டிருக்கும் மேஜைக்குத் திருப்பி எடுத்துச் செல்கிறது. உறுப்பு 3 இயந்திரக் கை 4 ஆம் தாங்கப்படுகிறது. முழுச் செயல்முறையும் கணனியால் நிர்வாகிக்கப்படுகிற்று.

*********************************

2. மரை மூட்டுகளைக் கோத்திணைக்கும் செயல்முறையை - எந்திரமயமாக்குதலும், தானியல் மயமாக்குதலும்

மரை மூட்டுகளைக் கோத்திணைக்கும் செயல்முறையை எந்திர மயமாக்குதல் : மரையாணிகள், திருகுகள், திருகாணிகள், நிலையாணிகள் ஆகியவற்றைத் திருகி முடுக்க மின் திருகு - திருப்பிகளும், காற்றியல் திருகு - திருப்பிகளும் பயன்படுத்தப்படுகின்றன. இதனால் உழைப்பின் உற்பத்தித் திறன், கையால் முடுக்குவதை விட, 3 முதல் 10 மடங்கு உயர்கிறது. காட்டாக 25 மிமீ நீளமுள்ள M 10 மரையாணியை முட்டுமுகப்பு முடுக்கியைப் பயன்படுத்திக் கையால் முடுக்க 10 ' முதல் 12 நொடி ஆகிறது. ஆனால் இதே மரையாணியைக் காற்றியல்

திருகு- திருப்பியால் இரண்டே நொடிகளில் முடுக்கிவிடலாம்.

மரை மூட்டுகளைக் கோத்திணைக்கப் பல்வேறு எந்திரமயமாக்கப் பட்ட கருவிகள் பயன்படுத்தப்படுகின்றன. காட்டாக, ஒரே பரிமாணமுள்ள பெருமளவு திருகுகளை முடுக்க தோட்டாக் கலத்துடன் கூடிய முட்டு முகப்பு முடுக்கி பயன்படுத்தப்படு கிறது (படம் 192-அ). தோட்டாக்கலத்தைத் துரப்பண எந்திரக் கருவியின் அச்சாணியுடனோ, மின் திருகு - திருப்பியுடனோ , காற்றியல் திருகு- திருப்பியுடனோ இணைத்துப் பயன்படுத்தலாம். வேலையை ஆரம்பிப் பதற்கு முன் தோட்டாக் கலத்திற்குள் திருகுகளை அடியிலிருந்து போட்டு நிரப்பப்படுகிறது: முடுக்கிக்கு ஒரு குவளை (10), மூடித்திருகு (2), வில் (4), மூடி வில்லைகள் (5, 3), மூன்று குண்டு நிலைப்படுத்திகள் (8) உண்டு. குவளையின் திண்டு மூடித் திருகால் (2) அச்சாணியுடன் (1) இணைக்கப் ' படுகிறது. குவளைக்குள் அமர்த்தப்பட்டுள்ள சுருள் வில்லின் (4) ஒரு நுனி ஒரு மூடி வில்லையின் மீதும் (5), அடுத்த நுனி அடுத்த மூடி வில்லையின் மீதும் (3) அமர்ந்திருக்கிறது. குவளையில் போடப்பட்டுள்ள - திருகுகள் (6) வில்லை (4) அமுக்குகின்றன. தட்டை வில்லின் (7) செயல்பாட்டின் கீழ் அமர்ந்திருக்கும் குண்டுகள் (8) இந்தத் திருகுகளை (6) வெளியே விழுந்துவிடாமல் தாங்குகின்றன. அடியிலுள்ள திரு  கானது மரையாணியிலோ நிலையாணியிலோ திருக ஆரம்பித்தவுடன் குண்டுகள் விலகித் திருகு தோட்டாக்கலத்திலிருந்து வெளி வந்து விட, அது காலி செய்த இடத்தை அடுத்த திருகு, வில்லின் (4) அமுக்க முயற்சியால் தள்ளப்பட்டு, வந்து நிரப்புகிறது.

படம் 192. எந்திரமயமாக்கப்பட்ட கருவிகள்: அ-திருகுகளுக்கான தோட்டாக் கலத்துடன் கூடிய முட்டுமுகப்பு முடுக்கி, ஆ- நிலை பாணிகளை முடுக்குவதற்கான உராய்வுப் பற்றி, இ-எந்திரத் திருப்புளி

தோட்டாக்கலத்தில் தொடர்ந்து திருகுகள் இருப்பதால் அவற்றை முன்னதாகக் கையால் ஓரிரு மரை திருக வேண்டிய அவசியமேற் படுவதில்லையாகையால் நேரம் வீணாவதில்லை.

நிலையாணிகளை முடுக்க உராய்வுப்பற்றி (படம் 192-ஆ) பயன்படுத்தப்படுகிறது. துரப்பண எந்திரக் கருவி, காற்றியல் துரப்பண எந்திரம், அல்லது மின்- துரப்பண எந்திரம் ஆகியவற்றின் அச்சாணியில் இப் பற்றி நுழைத்து வைக்கப்படுகிறது. பற்றியின் சட்டகத்தின் அடிப்பாகத்தில் மாற்றக்கூடிய செருகி நுழைத்து வைக்கப்படுகிறது. அச் செருகிக்கு திருகி முடுக்கப்படும் நிலையாணியின் மரையை ஒத்த மரை உண்டு.

சட்டகம் அச்சாணியால் (1) தட்டுகள் (4, 6) மூலமாக இயக்கத்திற்கு உட்படுத்தப்படுகிறது. தட்டுகளின் (4) நீட்டிசள் சட்